隨著我國(guó)城市化的快速開展，更多的高層建筑拔地而起，而糟糕的空氣質(zhì)量使得高層外墻披上了破爛的外衣，嚴(yán)重影響了居民的生活質(zhì)量與城市形象。一些公司不得不花高薪雇用"蜘蛛俠"從事外墻清洗這一高危工作。

    但是，越來越多的外墻清洗工作與少數(shù)愿意從事"蜘蛛俠"這種高危工作的人員之間構(gòu)成了矛盾，隨著機(jī)器人技術(shù)的開展，爬墻機(jī)器人曾經(jīng)成為機(jī)器人自動(dòng)化技術(shù)范疇的一門重要技術(shù)，假如將自動(dòng)化清洗技術(shù)與爬墻機(jī)器人技術(shù)相分離，由高層外墻清洗機(jī)器人替代"蜘蛛俠"從事這一高危工作。


    將改善找不到"蜘蛛俠"清洗外墻這一問題，因而，優(yōu)化外墻清洗機(jī)器人的機(jī)械機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，改善機(jī)器人的控制器功用，具有重要的理想意義。我國(guó)在這方面的研討還很少，這里為處理這一矛盾提供了辦法。外墻清洗機(jī)器人的構(gòu)造設(shè)計(jì)機(jī)器人整體構(gòu)造主要包括：爬墻行走機(jī)構(gòu)和機(jī)器手機(jī)構(gòu)。


    為進(jìn)步外墻清洗機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)的控制性能，請(qǐng)求機(jī)械傳動(dòng)部件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小、阻尼比合理、剛度大，并滿足體積小、質(zhì)量輕、高速、低噪音和高牢靠性等請(qǐng)求。由此可見，合理設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)方式和機(jī)械傳動(dòng)是保證整個(gè)機(jī)器人伺服控制性能的根本請(qǐng)求。

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